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Contrôle-commande temps réel des systèmes cyber-physiques - 5MMCCTR

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  • Volumes horaires

    • CM : 15.0
    • TD : 12.0
    • Projet : 33.0
    Crédits ECTS : 4.5

Objectifs

Le module Contrôle-commande temps réel des systèmes cyber-physiques a pour ojectif la maîtrise de la théorie à la pratique des systèmes de commandes numériques d'objets autonomes, dans le monde réel.

Contact Stéphane MANCINI

Contenu

La partie théorique de ce module est une séquence de cours magistraux et TD, en début de module. La partie pratique s'étale sur le semestre.
La théorie sera mise en pratique par le contrôle d'un véhicule autonome, plus précisement la 'voiture NXP', qui est la référence pour la 'NXP-cup'.
La partie théorique concernera:

  • Contrôle-commande
  • Temps continu & temps discret
  • Modélisation du système
  • Loi de commande optimale
  • Fusion multi-capteur
  • Planification de trajectoire

De façon à prendre en main l'infrastructure technique, le projet démarrera avant que la théorie ne soit complètement présentée.
Les principaux aspects du projet sont:

  • Mise en œuvre contrôle-commande sur voiture NXP
  • OS Temps réel sur micro-contrôleur
  • Acquisitions des différents capteurs
  • Commande moteurs et direction
  • Caractérisation et calibrage du système physique
  • Implémentation des lois de commande théoriques
  • Mesure et validation des lois de commande
  • Tests sur piste


Prérequis
  • Programmation C
  • Mathématique et algèbre linéaire
  • OS Temps Réel

Contrôles des connaissances

  • Examen écrit
  • Projet


Informations complémentaires

Cursus ingénieur->Filière SEOC->Semestre 9

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mise à jour le 11 juillet 2018

Grenoble INP Institut d'ingénierie Univ. Grenoble Alpes