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Informatique et Mathématiques appliquées
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Contrôle-commande temps réel des systèmes cyber-physiques - 5MMCCTR

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  • Volumes horaires

    • CM : 15.0
    • TD : 12.0
    • TP : -
    • Projet : 33.0
    • Stage : -
    • DS : -
    Crédits ECTS : 4.5
  • Responsables : Stephane MANCINI

Objectifs

Le module Contrôle-commande temps réel des systèmes cyber-physiques a pour ojectif la maîtrise de la théorie à la pratique des systèmes de commandes numériques d'objets autonomes, dans le monde réel.

Contenu

La partie théorique de ce module est une séquence de cours magistraux et TD, en début de module. La partie pratique s'étale sur le semestre.
La théorie sera mise en pratique par le contrôle d'un véhicule autonome, plus précisement la 'voiture NXP', qui est la référence pour la 'NXP-cup'.
La partie théorique concernera:

  • Contrôle-commande
  • Temps continu & temps discret
  • Modélisation du système
  • Loi de commande optimale
  • Fusion multi-capteur
  • Planification de trajectoire

De façon à prendre en main l'infrastructure technique, le projet démarrera avant que la théorie ne soit complètement présentée.
Les principaux aspects du projet sont:

  • Mise en œuvre contrôle-commande sur voiture NXP
  • OS Temps réel sur micro-contrôleur
  • Acquisitions des différents capteurs
  • Commande moteurs et direction
  • Caractérisation et calibrage du système physique
  • Implémentation des lois de commande théoriques
  • Mesure et validation des lois de commande
  • Tests sur piste

Prérequis

  • Programmation C
  • Mathématique et algèbre linéaire
  • OS Temps Réel

Contrôles des connaissances

  • Examen écrit
  • Projet

N1=0,2*TD + 0,4*E1 + 0,4*Projet
N1=0,2*TD + 0,4*E2 + 0,4*Projet

Le TD et le projet ne se rattrapent pas

Calendrier

Le cours est programmé dans ces filières :

  • Cursus ingénieur - Filière SEOC - Semestre 9
cf. l'emploi du temps 2020/2021

Informations complémentaires

Code de l'enseignement : 5MMCCTR
Langue(s) d'enseignement : FR

Le cours est rattaché aux structures d'enseignement suivantes :

Vous pouvez retrouver ce cours dans la liste de tous les cours.

Bibliographie

  • Real-Time Systems, Jane W.S. Liu, Prentice Hall, 2000
    Karl J. Åström; Richard M. Murray (2008). Feedback Systems: An Introduction for Scientists and Engineers

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mise à jour le 11 juillet 2018

Université Grenoble Alpes